ANSYS面白い！！

先週と今日の3日間、ANSYSの授業は先生が諸事情で来れないので、他の先生による代講だったわけだが・・・。そのおかげで最終的に翼型の解析できた(*￣▽￣*)ノ"

来週テストです・・・その前にレポートがあるらしいorz

例の東京出張の影響で、先週の授業に出なかった。一応事前に言ってはいたが、念のため先生に事後報告。んで先週の連絡事項について聞いてみる。・・・来週〆切のレポート課題を渡されたorz
事前に謝に聞いてたから出てるのは知ってたけど、〆切ちょっと延ばしてくれるとかいう配慮は・・・まぁ、甘えですなｗ

動かざること山の如し

自律走行車の授業・・・
直前になって急に相方が来れないとかメールしてきた。まぁ、朝の授業中にいなかったから、なんとなく予想はしていたが・・・
しっかり仕事だけはこなしていたので、その成果であるプログラムを持って授業に・・・

大学院ゼミが始まりました・・・なかなかに危ないとこだった

ついに後学期の大学院ゼミが始まった。諸事情により、発表の2番手を任命されたんだが、予定では来週のはず・・・ということで勉強はしてたけど、担当範囲全部はできてなかった。しかも1番手は知ってる先輩だったので、なんとなく出番が回ってくるんじゃと嫌な予感がしてた・・・案の定、教科書読むだけで特に説明がないまま進む・・・

マ…マズイ…(Ｔ～;Ｔ)

んが、救世主が。何人かが質問して、そのまま我らがロボティクス学科のドンが登場。んで泥沼の質問タイムに・・・

確かに今週は助かったが、来週は我が身か・・・良かったのか、悪かったのか・・・

ちなみに、夏にあった鬱事件の慰めにと謝からもらった厄除けキューピーストラップ・・・
院ゼミが終わって気がついたら先端のキューピーだけなくなってた・・・

ヒー！謝ゴメン！！ってか、助けてー！！アワワ ヽ(□￣ヽ))...((ノ￣□)ノ アワワ

ご、ご利益が尽きたΣ(Ｔ▽Ｔ;)

デバックできない・・・

自律走行車の授業で、以前作ったプログラムを実行してみた。

・・・エラー！orz

ここ最近、この授業ではこの文章しか書いてない(ノ◇≦。)
読み解いてみると、ライブラリがないことになってた・・・いや、なかったらそもそもコンパイルできんじゃろが。先週コンパイルできたゆうたろがヾ(▼ヘ▼;)

とりあえず、MuraTecのプログラムを使って実験してみたが、なぜかステアリング角度零で左に曲がっていく・・・。右に5.5deg切って、ようやくそれっぽく直進した・・・もうなにがなんだかヽ(　￣д￣;)ノ

一番泣けたのは、せっかく色々動かしたのに制御系の電源が低下して無線が切断
↓
自動的にTeraterm落ちる
↓
通信ログ消える
↓
実験データ保存できてない
↓
orz

そんなことを先生に報告してみたところ、直進しないのは置いといて、プログラムの方はライブラリのバージョンが古いからじゃないかと言われた。え、先週配布したCDだって？あれって両方カメラに関連したものじゃ・・・
MuraTec！！！！！！！片方カメラ関係ないんじゃん！
なにはともあれ、バージョンアップ版を入れてみることに・・・

上手く動くかなぁ・・・あれ？でもMuraTecのプログラムは動いてるんだからそこ関係ないんじゃ・・・

にしても週一回しかデバックできないのは辛いなぁ...(　= =)

ANSYS・・・ムズイ

今日も授業の後半で自由時間があったんで、昨日の作りかけの翼型を完成させて解析してみた。
ちなみに、フィルタ機能にあったANSYS流体なる解析方法にかんしては、先生に速攻ダメだしされた。やっぱりANSYSで流体は無理かorz

・・・エラー！剛体自体が変動しています！！

みたいなこと（あんまり覚えてない）を言われた・・・orz
まぁ、はやい話が翼型作ったはエエけど、固定条件（棚みたいに一辺を壁に固定するとか）がないから力を加えても変形するどころか、「押して移動するだけだよ」ってだけの話。

・・・いや、翼を壁に固定しちゃアカンでしょ。どないしろと( ￣_￣)

つまり、翼を胴体に固定してる部分も作れと・・・
翼型の解析が終わらなくて、機体設計がまだなのに(ノ◇≦。) ビェーン!!

学祭まであと一週間・・・さっさと機体設計やって加工しなきゃと焦る夜・・・


とか言いつつ、鍋の食い放題に行ってきた食欲の秋の夜(*￣▽￣*)ノ"

ANSYS・・・

朝から授業は辛いねぇ・・・でもまぁ、授業で習うANSYSは有限要素法についての理解には向いてそうだし、頑張ると決めた以上やらねばなぁ。
 ちなみに、今日は30分程自由に使って解析してみようという時間があったので、例の翼型を作って解析することにしました。

んが！翼型の座標データが多くて時間内に終わらなかったorz

しかも、やっぱり流体解析はANSYSだと無理なようで、例え翼型を作ったとしても静的な解析しかできないそうな・・・つまり、時々刻々と圧力分布変動するような解析（機首上げとかで翼の迎え角が変わるとか）ができんと。
・・・まぁ、角度一定で推進してるときに圧力が一定にかかると想定した構造解析ならできるということで、良しということにしよう(´▽｀)

火曜日だけど月曜日

午前中にＴＡに行ったら、先生から同じ研究室のMuraTecがＴＡに来てないよって怒られたorz

すみません。行くように良く言っておきますと釈明して逃走してきたが・・・大丈夫なのかMuraTec！？

んで午後の授業。とりあえず、あらかじめ企業からもらったサンプルプログラムはもうコンパイルできることが分かってるんだけど、よく分からないMakeファイルの続き・・・

DLabの方の助けもあり、無事に統合開発環境でのライブラリ読み込みに成功した！いやぁ、有名どこのEclipse3で挫折したので、もうダメかと思ったが・・・。まさかライブラリーマネージャーじゃなくてリンカーの項で読み込んでたなんて・・・。ちなみに、現在使用してる開発環境はNetBeans IDE 1.6.7でござる。来週の時間にでもやり方をアップしとこうかな。元々備忘録のブログだし。

なにはともあれ、これでよく分からんMakeファイルを弄ることなく自己流プログラムが書けますな(*￣▽￣*)ノ"

結局つくばチャレンジ2009どうすんの？

はい、そうです。今日は先週混乱の内に終わった院の授業です。
まぁ、いろいろあった挙句先生が学生全員の意見を改めて聞くことになったので、早めに終わるはずの授業がズルズルと長引きました。そのかいもあって、つくばにチャレンジすることは取り止めに・・・説得工作を行った友人MにG. J.と言っておく。
ちなみに、この時点でまだZMP社のRobocarは届いてない・・・・・本当に友人Mには(ry

つ、つくばチャレンジだと！？

今日は午後丸々大学院の授業でした。そこで先生から明かされる驚愕の事実。

先生
「つくばチャレンジ２００９に出場することを考えてるんだけど、〆切は今月の３０日までなんだ。各チームが何を担当するか話し合ってほしい。」

学生
「・・・・Σ(￣ロ￣|||)なんと!?」

確かに、授業開始当初からＺＭＰ社の「Robocar」というのを買って、自律走行の制御をしようという話はあった。がしかし、あくまで今後の目標というかモチベーション上げというか・・・・・そういうもんだとばかり思っていたのに。
マジだったようです。買った製品に追加工して参加することになるので、各チームごとにロボットのハードウェアかソフトウェア、もしくは統括チームになるかを選択するというもの。でも、その前に各チームごとに参加意思の有無を確認したところ、喧々諤々の事態に・・・。うちのチームは、やはり何事も経験だし、外部のデカイ大会に出場するのは良い事ではないかということで参加を表明した。
しかし、他のチームで乗り気じゃない奴もいたり・・・・。言い分を聞いてみると、理路整然とした意見だった。
ってか、まだ製品に触れてもないのに具体的な話はできないってのはある。正直うちらもヤル気だけで、
細かな話は来週モノがちゃんと来てから話そうということになった。まぁ妥当だわな。ただし、申し込み〆切は来週の火曜だけど・・・・(＠◇＠;)