学祭！というかOB飲み会！w

ひさしぶりにKlabメンバーと再会！まぁ若干名いなかったのはお約束ということでw
やっぱり酒はメンツが変わるだけで楽しく飲めますなw

まぁ、相変わらず目の前でTウィルスがネタをやらかしてたのには笑えたけどねw

学祭？っはそんなの知らねぇぜorz

前夜祭とはいえ今晩から学祭開始。
でも今夜俺がいる場所は教授の居室・・・

地元ではナンパ祭と言われている学祭が開催されるなか、俺は年輩かつ男の教授部屋にて2人きり・・・orz

大明神の力を借りて、今必殺の・・・

昨日の無茶振りというか、軽く大学止めるか事件を検証しなおして、冷静になってみた。

とりあえず、キャタピラと着地機構だよなぁ。

研究のコンセプトをもっかい見直せって・・・

ヤバイ、授業やら院ゼミ準備やら雑用やらで研究が一向に進んでない・・・
今日は先生に進捗報告だってのに・・・

とりあえず、目に見える成果がないだけで、何も考えてないわけではなかったので、考え中の機体設計案を喋ってみることに・・・

あ、あれ？なんだか話が大きくなって、ドンドン身も蓋もない話になっていくような・・・

大学院ゼミが始まりました・・・なかなかに危ないとこだった

ついに後学期の大学院ゼミが始まった。諸事情により、発表の2番手を任命されたんだが、予定では来週のはず・・・ということで勉強はしてたけど、担当範囲全部はできてなかった。しかも1番手は知ってる先輩だったので、なんとなく出番が回ってくるんじゃと嫌な予感がしてた・・・案の定、教科書読むだけで特に説明がないまま進む・・・

マ…マズイ…(Ｔ～;Ｔ)

んが、救世主が。何人かが質問して、そのまま我らがロボティクス学科のドンが登場。んで泥沼の質問タイムに・・・

確かに今週は助かったが、来週は我が身か・・・良かったのか、悪かったのか・・・

ちなみに、夏にあった鬱事件の慰めにと謝からもらった厄除けキューピーストラップ・・・
院ゼミが終わって気がついたら先端のキューピーだけなくなってた・・・

ヒー！謝ゴメン！！ってか、助けてー！！アワワ ヽ(□￣ヽ))...((ノ￣□)ノ アワワ

ご、ご利益が尽きたΣ(Ｔ▽Ｔ;)

デバックできない・・・

自律走行車の授業で、以前作ったプログラムを実行してみた。

・・・エラー！orz

ここ最近、この授業ではこの文章しか書いてない(ノ◇≦。)
読み解いてみると、ライブラリがないことになってた・・・いや、なかったらそもそもコンパイルできんじゃろが。先週コンパイルできたゆうたろがヾ(▼ヘ▼;)

とりあえず、MuraTecのプログラムを使って実験してみたが、なぜかステアリング角度零で左に曲がっていく・・・。右に5.5deg切って、ようやくそれっぽく直進した・・・もうなにがなんだかヽ(　￣д￣;)ノ

一番泣けたのは、せっかく色々動かしたのに制御系の電源が低下して無線が切断
↓
自動的にTeraterm落ちる
↓
通信ログ消える
↓
実験データ保存できてない
↓
orz

そんなことを先生に報告してみたところ、直進しないのは置いといて、プログラムの方はライブラリのバージョンが古いからじゃないかと言われた。え、先週配布したCDだって？あれって両方カメラに関連したものじゃ・・・
MuraTec！！！！！！！片方カメラ関係ないんじゃん！
なにはともあれ、バージョンアップ版を入れてみることに・・・

上手く動くかなぁ・・・あれ？でもMuraTecのプログラムは動いてるんだからそこ関係ないんじゃ・・・

にしても週一回しかデバックできないのは辛いなぁ...(　= =)

ANSYS・・・ムズイ

今日も授業の後半で自由時間があったんで、昨日の作りかけの翼型を完成させて解析してみた。
ちなみに、フィルタ機能にあったANSYS流体なる解析方法にかんしては、先生に速攻ダメだしされた。やっぱりANSYSで流体は無理かorz

・・・エラー！剛体自体が変動しています！！

みたいなこと（あんまり覚えてない）を言われた・・・orz
まぁ、はやい話が翼型作ったはエエけど、固定条件（棚みたいに一辺を壁に固定するとか）がないから力を加えても変形するどころか、「押して移動するだけだよ」ってだけの話。

・・・いや、翼を壁に固定しちゃアカンでしょ。どないしろと( ￣_￣)

つまり、翼を胴体に固定してる部分も作れと・・・
翼型の解析が終わらなくて、機体設計がまだなのに(ノ◇≦。) ビェーン!!

学祭まであと一週間・・・さっさと機体設計やって加工しなきゃと焦る夜・・・


とか言いつつ、鍋の食い放題に行ってきた食欲の秋の夜(*￣▽￣*)ノ"

ANSYS・・・

朝から授業は辛いねぇ・・・でもまぁ、授業で習うANSYSは有限要素法についての理解には向いてそうだし、頑張ると決めた以上やらねばなぁ。
 ちなみに、今日は30分程自由に使って解析してみようという時間があったので、例の翼型を作って解析することにしました。

んが！翼型の座標データが多くて時間内に終わらなかったorz

しかも、やっぱり流体解析はANSYSだと無理なようで、例え翼型を作ったとしても静的な解析しかできないそうな・・・つまり、時々刻々と圧力分布変動するような解析（機首上げとかで翼の迎え角が変わるとか）ができんと。
・・・まぁ、角度一定で推進してるときに圧力が一定にかかると想定した構造解析ならできるということで、良しということにしよう(´▽｀)

進捗報告

翼の前縁部分でプロット点が集中してない

↓

翼型前縁の形がデータベースとソフトで違う

↓

解析結果が異なる原因？

イリノイ大学の翼型データベースが、アボットさんの本と同じ数値を弾きだすか確認した、プロット数こそ違えど、Excelで図を作って重ね合わせた結果大半あってることが確認できた。


んが、後縁部分でプロット点が重なってないことが発覚。ズームアップして始めて分かった。そりゃ、解析結果が違うはなぁ。んで本の方も確認・・・イリノイ大のと同じかと思いきや・・・

ん？本の方も重なってない？(￣△￣;)?

ってな感じの資料を作って（結局結論は出てない未完成品orz）先生のとこに進捗報告してきた。
その結果、翼型に関してはソフトの座標系を使わずに、イリノイ大のデータベースを使うことに。まぁ、一番正確な解析結果が得られてるわけだし、データベースにあるような翼型しか作らないなら、無理に解析ソフト上の翼型データ使わなくても問題ないしね。
後縁部分に関しては実験データの測定値なので、現実的にプロット点が重なり合うことはないということを教えられた・・・まぁ、そりゃそうだわな。よどみ点とかあるから、前縁の点こそ決まるけど、加工の限界で後縁は0になるはずもない。

ん？そんな翼型をどう作るのさ？(;゜⊿゜)ノ?

外注？まっさかぁ、んな金ないよ～

んじゃ、型作ってガリガリやする？いや、精度は？

ってな感じな掛け合いが続くこと数十分・・・アクリル板かアルミ板で可能な限り精度を上げた翼型の型作って、その型を合わせながら翼を作る事に・・・

ホントにできんのか？？？(´;ェ;`)

火曜日だけど月曜日

午前中にＴＡに行ったら、先生から同じ研究室のMuraTecがＴＡに来てないよって怒られたorz

すみません。行くように良く言っておきますと釈明して逃走してきたが・・・大丈夫なのかMuraTec！？

んで午後の授業。とりあえず、あらかじめ企業からもらったサンプルプログラムはもうコンパイルできることが分かってるんだけど、よく分からないMakeファイルの続き・・・

DLabの方の助けもあり、無事に統合開発環境でのライブラリ読み込みに成功した！いやぁ、有名どこのEclipse3で挫折したので、もうダメかと思ったが・・・。まさかライブラリーマネージャーじゃなくてリンカーの項で読み込んでたなんて・・・。ちなみに、現在使用してる開発環境はNetBeans IDE 1.6.7でござる。来週の時間にでもやり方をアップしとこうかな。元々備忘録のブログだし。

なにはともあれ、これでよく分からんMakeファイルを弄ることなく自己流プログラムが書けますな(*￣▽￣*)ノ"

！Ｍ１飲み会！

Presented by S坊、○の院生一年生集結飲み会に行ってきた！
やはり、ヤツらは頼りになりますなぁ。美味しく、かつ楽しい会になりやした。美味しかった割には、最後らへん茶漬けを残してしまったことについてはノータッチでｗ。隣にいたmatsuZ同様腹一杯だったんです(^。^;)
そのせいか、動くのも大変だったので2次会には行かなかった。惜しい事をしたかなぁ。
・・・でもまぁ、夏にあった鬱な出来事のせいで、懐が極端に寒かったわけだし、しょうがあるまい・・・
結局あの出来事が後を引くorz

緒言に絡むというか、今後の就職活動に絡むというか・・・結構関係ありそうな古いニュースを発見

海底に眠るレアメタルを探れ　専用ロボット開発に着手

解析ソフト・・・

あいも変わらず解析ソフトの使い方で死んどります。
なんかね、完全に解析結果が違うもんで、1から見直してるんじゃけど想定どおりの数値が出ない・・・
設定パネル数かと思ったがそれも違う・・・いや、確かに翼型に使用するパネル数で変化はしてる。
してはいるけど、それでもまだ揚力係数がバカに高ぇ・・・
とりあえず、別の翼型でも試してみたが・・・









まぁ、NACA0012はまだギリギリ許せる。迎え角16度付近の最大揚力係数での誤差範囲が0.1~0.2だし・・・。・・・レイノルズ数高くなると、発散するというバカな現象が見られるけど・・・

だがNACA0009・・・てめぇはなんなんだ！？なぜに軽く0.4もオーバーすんの！？しかも迎え角もちげぇよ！そんなに傾かねぇよ！
その角度の段階で失速して地面とキスだってのに！！

そして、そんな翼型が使用予定の翼型だったという罠・・・orz

ともかく、先生と相談した結果、解析時の入力数値の見直しをすることに。
・・・マッハ数か・・・確かに適当だったな。これでもダメならMATLABで頑張った方がエエんだろうか？


こんな解析ソフトを使ってホントに人力飛行機とか作ってるのか激しく疑問な秋の夜

頭いてぇ・・・

最近気温の変化が激しいせいか、それとも例の件のせいか・・・体調崩した( ;￣ω￣)ゞ
朝一から4限ぶち抜きの授業があったけど、結局3限から参加。内容が分からない(＠Д＠;

・・・謝に頼ることにしようｗ

午後にも授業があったんだが、ここで大ポカをしてしまった。流体のトルチェリ管問題だったんだけど、管径2倍になった時の流速計算で、基準径での流速の1/2に・・・2乗忘れorz

嗚呼、先生の怒った顔が目に浮かぶ
デテコンカイ!!( メ▼皿▼)┳*------*[壁]三(゜ロ゜ノ)ノ ヒイィィィ!!!!

makeファイルが分からない・・・

前学期から続いてる授業に逝ってきた。
開始時の班ミーティングで、夏休みの間に各自でやる予定だった内容について報告した。

・・・進捗・・・0%×４人・・・班員人数・・・4名・・・
まぁ、そんなもんだd(゜ー゜*)ｏ

とりあえず、授業時間を使って実はある程度までやってた作業の続きをやってみる・・・

あいもかわらずエラーorz

なんちゅうか・・・Linuxでのプログラムの作り方が分からない・・・端末使ってgccは分かるが、中で色々読み込んでるんで結局既存のmakeファイルを使ってみた。

エラーorz

makeファイルの意味は知ってても、中身のやってることが理解し切れないので、どうあがいても無理な気が・・・
結局、他の班を真似て使いやすい統合開発環境をまず入れてみることに。

どうでもエエが、なぜに授業で使ってる教室の回線はああも遅いのか・・・
ソフトがダウンロードできん( メ▼皿▼)

朝一授業の連続は疲れる

今日も朝一から授業です・・・昨日から連続です・・・同じ授業です・・・でも42単位計画で申請したので、諦めるしかないなぁ┌┤´д`├┘
ちなみに、授業自体は汎用構造解析ソフト「ANSYS」を使った実習メイン。
今後ＣＦＤ（数値流体力学）を使用する可能性を考えると、この手のソフトの使い方を習っといた方がエエじゃろうという判断・・・本当によかったかどうかは・・・
まぁ深く考え過ぎるのは毒なので、気楽に気楽に。

研究の方は、相変わらず洋書の翻訳が終わらない・・・別に全部訳せ！というものでもないので、必要なとこだけ訳してるんじゃけど・・・なにぶん文法が小難しい・・・
とりあえず、特に文章の翻訳がない付録資料の翼型特性図と、ソフトを使った解析結果の図を見比べて見た。



あからさまに、違うがなぁ！！(▼O▼メ)

進捗があるようで、全くない週末の風景・・・フゥー (゜Д゜)y-~~

久しぶりの講習会

かなり今更な感じはするけど、木材加工のライセンス講習会に行ってきた。
院にもなって、未だに3つ目＋ボール盤とかの金属加工ではなく木材加工・・・まぁ、とりあえず一歩前進ということで・・・ランニングソーも使えるようになったわけだしね。
ちなみに、講習の際に作った木製ティッシュボックスは取り出し口の加工に失敗したせいで不格好にはなったけど、地味に嬉しかったり・・・

そういや、講習会直前に他学科の講義を受けてみたけど、予想以上に面倒くさかったので、履修取り消しましたｗ
まぁ、計算上は42単位だから大丈夫でしょう。


ん、研究？
第1章の第3節だけの和訳で止まってますが、なにか？(´ー｀)┌